基于opencv模板匹配的目标识别方法

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源图像--->模板图像--->匹配结果

模板图像(焊缝)

焊缝锁定

OpenCV在函数matchTemplate()中实现模板匹配。可用的最好的措施有以下6种(我采取的上第二种):

哪些是模板匹配?

模板匹配是某种用于查找与模板图像(补丁)匹配(相似)的图像区域的技术。

我我觉得补丁需用是另两个 矩形,并且并都在 所有的矩形都在 相关的。在某种请况下,都要能 使用掩模来隔离应该用于找到匹配的补丁次要。

端点空间坐标输出

它是怎么可否 工作的?

关键代码

并且pcl的点云模板匹配遇到了各种困难,暂时先用opencv的模板匹配函数做另两个 简单的焊缝识别,看看效果。此最好的措施的不足英文就在于物体和相机位置需用固定,只允许微小位移,并且数据将失效。

匹配结果

并且通过匹配得到焊缝位置,使用getPointXYZ将像素坐标(u,v)转化为相机坐标(x,y,z)。从而得到焊缝的空间坐标,后续将xyz传给机械臂,为手眼标定做准备。

其中并且matchTemplate的输入图像要求是三通道,而我得到的rgbd为四通道,需用使用cvtColor将四通道改为三通道(cv::cvtColor(rgbd, rgbd, COLOR_BGRA2BGR);)很关键,当时纠结了哪年。

源图像(工件)

模板图像(T):将与模板图像进行比较的补丁图像